Родилась в Москве. Училась в школе при Музыкальном училище Московской консерватории (класс фортепиано О. Ф. Мухортовой). В 1951–1955 годах обучалась в самом училище (класс фортепиано М. Я. Сивер).
В 1960 году окончила теоретико-композиторский и фортепианный факультеты Московской консерватории. Педагоги: А. А. Егоров и Л. М. Левинсон (фортепиано), Р. И. Грубер, Н. С. Николаева (научный руководитель дипломной работы и кандидатской диссертации), И. В. Нестьев, Ю. В. Келдыш, А. И. Кандинский (история музыки), В. О. Берков, С. С. Скребков (гармония), В. В. Протопопов (полифония), Л. А. Мазель (анализ музыкальных произведений), И. А. Барсова (чтение партитур), Ю. А. Фортунатов (инструментовка).
В 1963 году окончила аспирантуру Московской консерватории. Рано, ещё в годы учения на фортепианном отделении училища, сделав выбор в пользу музыковедения, Царёва не забывает своей первой специальности и по сей день выступает в качестве пианистки в ансамблях с певцами и инструменталистами.
В течение многих лет занимается просветительской деятельностью, организует лекции-концерты в Университете музыкальной культуры, выступает на радио и телевидении, с открытыми лекциями и докладами в Москве, Санкт–Петербурге, Смоленске, Перми, Клину, Краснодаре, Минске, Кишинёве, Тбилиси, Бишкеке. Осуществила ряд аудиозаписей бесед о творчестве различных композиторов.